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故事以18世紀的歐洲為舞台，在當時的意大利某小鎮上，有著日本血統的孤兒天馬和喜愛繪畫的亞倫

是一對摯友。某日亞倫受到大聖堂的神父(睡神修普諾思) 的指引，去到一處被稱為"地面上的極樂淨土"的地方尋找"真實之紅"。在那裡亞倫遇到了一個叫"潘多拉"的神秘女子，自此亞倫的身體開始發生了變化。
另一方面，受到天秤座的黃金聖斗士童虎的引薦，天馬決定前往希臘聖域接受聖斗士的訓練。在聖域，天馬遇到了兒時的玩伴，同時也是亞倫的妹妹薩莎。幾年前被射手座黃金聖斗士希緒弗斯收養的薩莎，原來竟然是女神雅典娜的轉世。
2年之後，天馬終於成為天馬星座的聖斗士。另一方面，受到潘多拉引導的亞倫，憑借其執念壓制住體內哈迪斯的靈魂並得到了冥王的力量，為了自己的救贖開始向聖域乃至世界發動侵襲。
在2012年12月6日發售的秋田書店旗下漫畫志「周刊少年Champion」2013年1月號上，車田正美的「聖斗士星矢」系列續作漫畫「聖斗士星矢NEXT DIMENSION冥王神話」在休載了一段時間都連載再開！最新話為第48話，在聖斗士中人氣頗高的紫龍將要登場！
漫畫「聖斗士星矢NEXT DIMENSION冥王神話」的故事是緊接本片故事「聖斗士星矢」的發展，星矢在最終決戰中被冥王哈迪斯之劍刺入心髒，即使返回現世神劍也無法撥出。為了破壞劍，紗織帶上瞬穿越時空前往243年前的前聖戰時代。目前故事展現出兩條並行主線：
一、現代（1990年）：繼承聖斗士極樂淨土篇之後的劇情。星矢重傷垂危，紗織毅然決定穿越時空破壞冥王之劍。但雅典娜對人類的極度關懷卻激怒了奧林匹斯其它神……被月神所囚的天斗士斗馬被派去刺殺星矢。現代劇情的發展方向隱隱指向更加宏大的天界大戰。
二、上代（243年前）：243年前的前聖戰的女神正是從1990年穿越時空而來。由於時空之神的干涉，雅典娜化作嬰兒姿態降臨，而聖域現出有多名叛徒潛伏的跡象。此時，由水鏡率領的哈迪斯軍向聖域進攻……上代劇情裡星矢的前世"天馬"正是前任白銀聖斗士水鏡的弟子，而好友亞倫卻化身為哈迪斯。水鏡的立場與真實目的隱隱是前聖戰裡的關鍵。